La armada venezolana nace en el año 1811, las Provincias Unidas de Venezuela organizan una Escuela Nautica para la formación de oficiales en el puerto de La Guaira. La escuela fue dirigida por el Alférez de Fragata Vicente Parrado. La escuadra de la primera república contaba con algunos cañoneros y embarcaciones pequeñas que no sirvieron para romper el bloqueo opuesto por la regencia española, pero fueron de utilidad en los rios del pais, particularmente en la Campaña de Guayana (1811-1812) donde sitiaron varias plazas hasta que sufrieron la derrota en la Batalla Naval de Sorondo.
El general Juan Bautista Arismendi reorganiza en 1813 las fuerzas sutiles de la república con la adquisición de 3 goletas y otras unidades menores para conformar una escuadrilla de 14 embarcaciones. En el segundo semestre de 1813 se constituyo una escuadra integrada con el bergantín "Arrogante Guayanés", las goletas "Colombiana", "Perla Carlota" y "Mariño", la cañonera "Independencia" y el Jabeque "General Piar". Esta última unidad venció el 13 de noviembre en un combate entre Puerto Francés y Chuspa a los bergantines realistas "Alerta" y "Celoso". Los españoles se retiraron a Puerto Cabello y los republicans a La Guaira donde se le incorporaron las goletas de guerra "Atrevida" y "La Juana" y las lanchas "Venturosa" y "Ligera". Al año siguiente se creó otra escuadra en Cumaná el 25 de agosto con la goleta "Jove", el "Intrepido Bolívar", "La Colombiana"', "El Centauro", la "Carlota", la "Culebra" y el "Arrogante Maturines", que condujeron a Pampatar a las tropas republicanas derrotadas por Morales.
Durante la independencia tuvieron una gran actividad los corsarios, quienes lucharon por ambos bandos y en muchos casos (sobre todo en los primeros años) representaban una fuerza naval más importante que la fuerzas navales regulares. Los corsarios venezolanos actuaban a todo lo ancho del mar Caribe y se extendían hasta el Oceano Atlántico y las costas de España. Entre las acciones más notorias que realizaron se encuentra la toma de la isla Amelia de 1817, en donde un grupo de corsarios junto a algunos oficiales regulares venezolanos tomaron la isla de Amelia en la Florida y proclamaron su independencia de España.
En marzo de 1816 los patriotas exiliados en Haití organizan una escuadra compuesta por la goleta "Bolívar" (buque insignia de la escuadra de seis cañones, al mando de Renato Beluche); goleta "Mariño" (con una colisa, al mando de Thomás Dubouille); goleta "Piar" (con un cañón de 18 y dos pequeños por banda, mandada por John Parnell); goleta "Brion" (de cuatro cañones y diez carronados, al mando de Jean Monier); goleta "Feliz" (Capitaneada por Charles Lominé) y goleta "Conejo" (con un cañón de 18, al mando de Bernardo Ferrero). La escuadra quedo al mando de Luis Brión, la escuadra zarpo de Los Cayos de San Luis y se dirigió a la isla de Margarita encontrando buques españoles cerca de del archipiélago de Los Frailes, el bergantín "Intrepido" y la goleta "Rita" los cuales fueron derrotados e incorporados a la escuadra expedicionaria. En la campaña de Guayana, la escuadra republicana realizo distintas operaciones en el río Orinoco y el río Apure que permitieron despejar el Orinoco de buques realistas y sitiar por mar y tierra Angostura y otras ciudades que capitularon poco después. Los marinos venezolanos como Brión y los hermanos Antonio, Domingo y Fernando Díaz tendrían una importante participación en el éxito de la campaña.
En 1822 el general Francisco de Paula Santander crea el primer batallón de Infantería de Marina. Al año siguiente e realizaría una gran ofensiva naval en el departamento del Zulia con el objetivo de destruir la fuerzas de Francisco Tomás Morales que había dominado la zona. Las fuerzas maritimas estaban comandadas por el almirante José Prudencio Padilla y a infantería de Marina por el general Manuel Manrique. La armada patriota forzo la barra de Maracaibo y entro al lago de Maracaibo, poco después Maracaibo fue tomada por los republicanos pero tuvo que ser abandonada al poco tiempo. el 24 de julio se produjo la mayor batalla naval de la independencia de Venezuela, la escuadra del almirante Padilla se enfrentó con la escuadra española dirigida por el almirante Ángel Laborde en la batalla naval del Lago de Maracaibo obteniendo un gran triunfo que obliga a la capitulación de Morales.
Al separarse Venezuela de la Gran Colombia la armada sufrió una importante reducción de su flota, producto de la difícil situación fiscal y la inestabilidad política que no arrojaban los recursos necesarios para mantener buques de alto bordo. En el año 1845 los buques de vela comienzan a ser sustituidos por buques de vapor. Ese año el gobierno adquiere los bergantines "Presidente", "Avila" y "Congreso", las goletas "Fama", "Democracia", "Trimer", "Eclipse", "Intrépida", "Estrella", "Forzosa" y "Bolivariana", el bergantín "Manzanares" y un pequeño vapor de guerra denominado "Libertador".
La armada vería una gran modernización en 1863 con la adquisición de nuevos vapores y cañoneros por el Ministro de Marina Manuel Ezequiel Bruzual. Los buques adquiridos fueron: "Bolívar", "Maparari", "Mariscal Sucre" y "Monagas".
Durante los gobiernos de Antonio Guzmán Blanco la armada experimentaría un nuevo aumento en sus fuerzas. En 1880 contaba con los vapores "Republica", "Reivindicador", y "Remolcador"; las goletas "Ricaurte", "Sucre" y "3 de Agosto" y hacia los últimos años del siglo XIX los vapores: "Libertador", "Guzmán Blanco" y "Lola"; las goletas "Bolivariana", "Carabobo", "Washington" y "Ana Jacinta".
En los primeros años del siglo XX, la marina venezolana contaba con el crucero "Restaurador" (ex yate americano "Atalanta"), el torpedero "Bolívar", el transporte "Zamora", los vapores "Veintitres de Mayo", "Totumo", "Mariscal Sucre", los cañoneros "Miranda" y "General Crespo", la goleta "Carabobo" y muchas unidades menores. La producción naval nacional se inicia en 1909 con la colocación de la quilla al guardacostas "29 de enero" en el astillero y dique de Puerto Cabello. Dicho guardacostas seria el primero de una serie de tres junto con el "Cristóbal Colón" y el "Ciudad Caracas". En 1912 el gobierno venezolano adquiere el crucero "Mariscal Sucre", antiguo "Isla de Cuba".
Entre 1920 y 1935 la armada adquiere varios buques con años de servicio en marinas extranjeras. Dichas unidades fueron el crucero "General Salom", los cañoneros "Maracay", "Miranda" y "Aragua", los remolcadores "Brion" y "José Félix Ribas" y el bergantín "Antonio Díaz". Desde el año 1937 los oficiales egresados de la Escuela Naval comienzan a ser enviados a academias en el exterior a realizar cursos de tecnificación. La infantería de marina es vuelta a crear por Resolución No. 28 del 1 de julio de 1938 como la Compañía de Defensa de Costas. Al año siguiente son adquiridas los cañoneros "General Soublette" y "General Urdaneta" de la Marina italiana.
En 1943 la Compañía de Defensa de Costas pasa a denominarse 1ª Compañía de Infantería de Marina. En 1943, mediante la Ley de Prestamos y Arrendamiento, Venezuela adquiere de los Estados Unidos los destructores "Antonio Díaz", "Brión", "Briceño Méndez" y "Arismendi" que arriban a La Guaira el año siguiente. Al final de la Segunda Guerra Mundial, la disminución de las armadas de los combatientes permite al gobierno venezolano la adquisición de siete corbetas de fabricación canadiense: "Carabobo", "Constitución", "Federación", "Independencia", "Libertad" , "Patria" y "Victoria"; así como la adquisiciónde EE.UU del transporte LST Capana, que sirvió en la armada venezolana como carguero y buque escuela. La infantería de marina también crece con la creación del Batallón de Infantería de Marina No. 1 (11-12-1945) y el Batallón de Infantería de Marina No. 2 (04-02-1946). Es a partir de 1945 que se inicia un proceso de desconcentración de la infantería de marina, con sede hasta entonces en Puerto Cabello, hacia La Vela de Coro, Cumaná, Güiria y Margarita. Igualmente en esta época la armada comienza a ser comandada por oficiales navales en sustitución de los oficiales del ejército, constituyéndose la Comandancia de las Fuerzas Navales.
Nuevamente la armada experimenta una repotenciación de su flota en la decada de los años 50, con la adquisición de nuevos buques contratados al astillero británico Vickers-Armstrogs Company Limited De Barrow-In-Furness. Dichas unidades fueron los destructores Clase Nueva Esparta ARV "Nueva Esparta"(D-11), ARV "Zulia" (D-21) y ARV "Aragua", que llegarían al país entre 1953 y 1954. En el 54 el gobierno venezolano firma un contrato con la Cantieri Navale Ansaldo para la construcción de seis destructores ligeros Clase Almirante Clemente ARV "Almirante Clemente" (D-12), ARV "General Moran" (D-22), ARV. "General Austria" (D-32), ARV "General Flores" (D-13), ARV "Brión" (D-23) y ARV "Almirante García" (D-33). Con estas unidades la armada formaría tres divisiones de destructores. El 13 de enero de ese año se firma un acuerdo entre el estado venezolano y la Societe Anonime Desanciens Chantiers Dubigeon de Nantes para la construcción de un buque de transporte, el cual fue nombrado ARV "Las Aves" (T-12) en el momento de adquisición. Por decreto de la Junta de Gobierno No. 288 del 27 de junio de 1958 se crea la Comandancia General de la Marina de la antigua Comandancia de las Fuerzas Navales. Las distintas fuerzas que conforman la marina de guerra obtienen su independencia administrativa. Así mismo comienza un proceso de reorganización del aparato administrativo de la marina, creándose las direcciones de personal, material, ingeniería y administración, la Inspectoría de la Armada, y más tarde los Comandos de Escuadra y de Infantería de Marina.
En la decada de los años 60, la ARV adquiere de los Estados Unidos su primer submarino, el ARV "Carite" (S-11). Dicha unidad inaugura las fuerzas submarinas de la Armada Venezolana y serviría como buque escuela para posteriores generaciones de submarinistas. En la misma época la Armada adquiere varias unidades destinadas a proporcionar apoyo logístico como los transportes LMS "Los Monjes", "Los Roques", "Los Frailes" y "Los Testigos", los remolcadores "Felipe Larrazabal" y "Fernando Gómez", los buques hidrográficos "Puerto Santo", "Puerto Nutrias" y "Puerto Miranda", y diez patrulleros adquiridos en Estados Unidos. A la par de la expansión de la escuadra se habilitan nuevos apostaderos y bases navales.
La decada de los años 1970 seria conocida como Reafirmación Maritima., en ella se adquirieron nuevas unidades de superficie y submarinas además se crearía el Escuadrón Aeronaval el 28 de noviembre de 1974 con unidades de transporte (CESSNA, DC-3, AVRO, etc.) y de guerra antisubmarina como el Tracker S2-E. El escuadrón aeronaval quedaría conformado por tres escuadrillas:antisubmarinos, helicópteros y transporte. El escuadrón de submarinos quedaría conformado por los ARV Tiburón (S-12) y el "Picua" (S-13) de procedencia norteamericana; y el "Sabalo" (S-31) y el "Caribe" (S-32) de construcción nueva en el astillero de Kiel, Alemania. Además se adquieren remolcadores, destructores, patrulleros fluviales y de costa, transportes y lanchas.
En la decada de los 80 se adquieren las fragatas Clase Mariscal Sucre, unidades con una sofisticada tecnología. Dichas unidades fueron: ARV Mariscal Sucre (F-21), ARV Almirante Brión (F-22), ARV General Urdaneta (F-23), ARV General Soublette (F-24), ARV General Salóm (F-25), ARV Almirante García (F-26). En la misma época se adquiere el ARV "Simón Bolívar" (BE-11), buque escuela de la armada donde se forman desde entonces los oficiales de la armada.
En 1982 se inicia la construcción de dos buques utilitarios tipo LCU en el astillero de la empresa norteamericana Swiftships, y llegaría en el año 84 como ARV "Margarita" (T-71) y ARV. "La Orchila" (T-72). De Corea del Sur se adquieren cuatro transporte LST Clase "Capana": ARV "Capana" (T-61), ARV "Esequibo" (T-62), ARV "Goajira" (T-63) y ARV "Los Llanos" (T-64).
De alli hasta el presente la armada ha seguido un proceso de reestructuración organizativa de sus dependencias y comandos.
